מאיפה בא הרעיון של השמירת נגיעה זה דאורייתא דרבנן?

לפי הרמב"ם יסוד האיסור מן התורה, ונלמד מהפסוק "איש איש אל כל שאר בשרו לא תקרבו לגלות ערווה" (שם, ו) כפי שדרשוהו חז"ל.