האם שמירת נגיעה זה איסור דרבנן או דאורייתא? ואם אפשר גם טיפה להרחיב על הנושא?

איסור דאורייתא. התורה מצווה אותנו להישמר מאיסורי עריות ולהתרחק. איסור הנגיעה כלול בזה בכל איסורי העריות